开启M系列控制器编程教学新篇章，学习基础课程——（脉冲轴）如何让伺服电机动起来，让我们踏上学习之旅！

软件：Sysctrl Studio（PLC编程软件）

    本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。

（1）Y7S脉冲伺服

【内部使能接线】伺服使能参数设置（以DI1端子为例）：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1。Pn50A.1 设置为7，表示伺服ON（/S-ON）一直固定为“有效”，即伺服上电就使能。

【外部使能接线】伺服使能参数设置（以DI1端子为例）：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1，DI公共端为47引脚，接24V。Pn50A.1 设置为对应引脚的参数（这里以0为例），表示该引脚给信号，伺服使能。

（2）X5EA伺服

【内部使能接线】伺服使能参数设置（以DI1端子为例） ：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1。P04.11设置为1，表示伺服上电就使能。

【外部使能接线】伺服使能参数设置（以DI1端子为例）：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1 ，DI公共端为11引脚，接24V 。P04.11设置为0，表示DI1端子收到信号，伺服使能。

（3）X2EA伺服

【内部使能接线】伺服使能参数设置（以DI1端子为例） ：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1。P04.11设置为1，表示伺服上电就使能。

【外部使能接线】伺服使能参数设置（以DI1端子为例） ：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1 ，DI公共端为11引脚，接24V 。P04.11设置为0，表示DI1端子收到信号，伺服使能。

第二步：添加脉冲轴

    点开【运动控制】>> 【轴设置】>>空白处右击【添加脉冲轴】

第三步：关联设备

    【脉冲输出通道】选择高速输出通道1

第四步：机构参数配置

[1]电机每转的脉冲数目

    例如：对应参数（电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数）设置成10000

①Y7S脉冲伺服

    设置电子齿轮比，Y7EA搭配23bit电机，10000脉冲转一圈，相关参数设置如下：

    Pn20E（电子齿轮比-分子） 设置为 8388608 ，Pn210 （电子齿轮比-分母） 设置为 10000

②X5EA伺服

    设定电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数， 10000脉冲转一圈，相关参数设置如下：

    P00.08 设置为 10000

③X2EA伺服

    设定电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数， 10000脉冲转一圈，相关参数设置如下：

    P00.08 设置为 10000

[2] 工作每转的工作行程

    例如：丝杠的螺距为10mm，则机构导程为10mm，unit的含义为mm。在运动指令中，位置参数的单位为mm，速度参数的单位为mm/s

[3]减速机输出转速、[4] 减速机输入转速

    例如：减速机的速比为10:1，则输出转速设为1，输入转速为10

    参数配置完成界面如下

注意：脉冲轴在点动调试界面，无法进行轴使能和轴去使能。需要伺服使能后，再去进行点动调试界面的测试。

（1）点击【点动】，在点动窗口输入合适的点动速度、加速度、减速度。

（2）进入监控状态。点击【正转】或者【反转】，在轴状态窗口会显示当前轴状态信息。

（1）新建工程会默认有一个POU，任务类型默认是事件触发，事件选择默认是运动事件。运动控制功能块需要在运动事件类型中调用，才可以正常使用。如果没有运动事件任务，免编程控制电机运转部分的点动，无法正常使用。

（2）设置使能变量

（3）添加网络

（4）插入MC_Jog功能块

（5）设置MC_Jog功能块输入引脚

    右击功能块，选择创建输入变量

    给功能块某些变量设置初始值

（6）下载工程至控制器，进入监控状态，进行测试。

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