M系列教学(基础教程篇)| (脉冲轴)如何让伺服电机动起来
2023-12-15新闻
开启M系列控制器编程教学新篇章,学习基础课程——(脉冲轴)如何让伺服电机动起来,让我们踏上学习之旅!
前期准备
软件:Sysctrl Studio(PLC编程软件)
硬件:M系列控制器(以M511S为例)
伺服(以HN-Y7FA040A-S为例)
脉冲接线介绍
本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。
(1)Y7S脉冲伺服
【内部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例):DI功能码1为伺服使能功能码,给DI1配置功能码1。Pn50A.1 设置为7,表示伺服ON(/S-ON)一直固定为“有效”,即伺服上电就使能。
【外部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例):DI功能码1为伺服使能功能码,给DI1配置功能码1,DI公共端为47引脚,接24V。Pn50A.1 设置为对应引脚的参数(这里以0为例),表示该引脚给信号,伺服使能。
(2)X5EA伺服
【内部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例) :DI功能码1为伺服使能功能码,给DI1配置功能码1。P04.11设置为1,表示伺服上电就使能。
【外部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例):DI功能码1为伺服使能功能码,给DI1配置功能码1 ,DI公共端为11引脚,接24V 。P04.11设置为0,表示DI1端子收到信号,伺服使能。
(3)X2EA伺服
【内部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例) :DI功能码1为伺服使能功能码,给DI1配置功能码1。P04.11设置为1,表示伺服上电就使能。
【外部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例) :DI功能码1为伺服使能功能码,给DI1配置功能码1 ,DI公共端为11引脚,接24V 。P04.11设置为0,表示DI1端子收到信号,伺服使能。
Sysctrl Studio 工程配置
基本设置
第一步:硬件设置
双击打开软件Sysctrl Studio,新建工程。点击【硬件设置】>>【高速脉冲输出】>>【高速输出通道1】
第二步:添加脉冲轴
点开【运动控制】>> 【轴设置】>>空白处右击【添加脉冲轴】
第三步:关联设备
【脉冲输出通道】选择高速输出通道1
第四步:机构参数配置
[1]电机每转的脉冲数目
例如:对应参数(电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数)设置成10000
①Y7S脉冲伺服
设置电子齿轮比,Y7EA搭配23bit电机,10000脉冲转一圈,相关参数设置如下:
Pn20E(电子齿轮比-分子) 设置为 8388608 ,Pn210 (电子齿轮比-分母) 设置为 10000
②X5EA伺服
设定电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数, 10000脉冲转一圈,相关参数设置如下:
P00.08 设置为 10000
③X2EA伺服
设定电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数, 10000脉冲转一圈,相关参数设置如下:
P00.08 设置为 10000
[2] 工作每转的工作行程
例如:丝杠的螺距为10mm,则机构导程为10mm,unit的含义为mm。在运动指令中,位置参数的单位为mm,速度参数的单位为mm/s
[3]减速机输出转速、[4] 减速机输入转速
例如:减速机的速比为10:1,则输出转速设为1,输入转速为10
参数配置完成界面如下
免编程控制电机运转
注意:脉冲轴在点动调试界面,无法进行轴使能和轴去使能。需要伺服使能后,再去进行点动调试界面的测试。
(1)点击【点动】,在点动窗口输入合适的点动速度、加速度、减速度。
(2)进入监控状态。点击【正转】或者【反转】,在轴状态窗口会显示当前轴状态信息。
编程控制电机运转
(1)新建工程会默认有一个POU,任务类型默认是事件触发,事件选择默认是运动事件。运动控制功能块需要在运动事件类型中调用,才可以正常使用。如果没有运动事件任务,免编程控制电机运转部分的点动,无法正常使用。
(2)设置使能变量
(3)添加网络
(4)插入MC_Jog功能块
(5)设置MC_Jog功能块输入引脚
右击功能块,选择创建输入变量
给功能块某些变量设置初始值
(6)下载工程至控制器,进入监控状态,进行测试。
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