禾川方案 丨AGV物流小车
2023-6-30新闻
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背景介绍
自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车。AGV小车在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，已经成为仓储、物流等行业的“主力工人”。
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设备介绍
该项目AGV小车为磁条导航式物料搬运小车。AGV小车在取料点完成取料后，按照设定速度，沿着磁条引导线自动运行到放料点并完成放料，而后AGV小车再沿着磁条引导线返回取料点，以此循环。此外，当AGV小车的运动路线上出现障碍物时，会主动刹车，直至障碍物移除后才会重新启动。
正常运行
主动刹车
工艺流程
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工艺难点
难点
A
偏移角度计算。AGV小车装有16点磁导循迹传感器，在安装高度合理，有磁条感应的情况下，会有四个点导通。因此规定中间四个点点亮时为0度，左边的点点亮时，角度为正。右边的点点亮时，角度为负。需要根据点亮状态，判断偏移角度，纠正其偏移。
解决方案：
通过PID调速，使小车快速、准确和稳定地回到设定轨迹上。
难点
B
整体方案需要用到多种设备，各设备支持的通讯协议不同，连线复杂。
解决方案：
采用禾川HCQ0系列控制器，支持EtherCAT、Modbus TCP、Modbus RTU等多种协议，接口丰富，可与现场设备灵活搭配。通过EtherCAT总线协议与伺服设备连接，减少布线，通讯更稳定更高效。
难点
C
AGV小车使用移动电源供电，无法提供交流220V电压；AGV小车整体机型不大，可提供放置控制器、伺服等的机柜体积较小。
解决方案：
采用禾川全套方案：HCQ0控制器+D3E低压伺服驱动+X2MA系列低压伺服电机，小尺寸，满足极致安装空间要求，同时支持导轨和螺栓安装方式。D3E系列低压伺服支持DC24V或DC48V，满足移动电源供电；适配10W~750W电机，满足AGV小车工作所需。
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禾川方案
拓扑图
性能指标
方案优势
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