正余弦编码器是一种采用模拟输出的增量编码器。其输出为正余弦模拟信号。正余弦编码器与普通方波增量式编码器的AB正交脉冲信号类似，但与普通增量编码器的通断输出不同，正余弦编码器输出两路相位相差90°的正弦波，因此又称为正余弦编码器。正余弦编码器的信号由正弦探测器产生，也属于光电编码器。正余弦编码器输出的工业标准是峰峰1V(~1 Vpp) 的正余弦电压。如下图中所示M为1V。由于输出的是低压模拟信号，这种编码器对噪声很敏感。因此，每个信号提供互补信号通道。为避免提供负电源，通常给信号加上2.5V的直流偏置电压，如下图所示：正余弦编码器的主要特点是抗干扰能力强，传输距离长，低速应用时可提供较高分辨率，高速控制时可提供足够低的信号带宽。编码器旋转一圈，正余弦编码器会周期性地产生多个正余弦周期，如256(28)，512(29)，1024(210)或2048(211)等。与增量编码器的每转刻线数对应。正余弦编码器直接输出的是模拟量正余弦信号，从正余弦周期的个数来看，正余弦编码器的分辨率似乎不高。但正余弦编码器有一个特点，即它的输出信号可被插补，或细分。用户可按实际应用需求，在后续的控制器或驱动器中，对正余弦编码器信号进行细分，以获得足够高的分辨率。比如，一个1024周期的正余弦编码器，在驱动器内对其进行212细分，则在驱动器内，可获得的位置分辨率为：针对于正余弦编码器，在驱动器或控制器内，会有细分参数可设定。设置细分参数时，要综合考虑分辨率的高低，以及编码器信号的传输距离。传输距离较长时，不宜把细分数设的太大。假设细分系数为2n。对于一个正弦周期（360°电角度）中的某个点，从通道A和B读入模拟信号VA和VB。其中VB为正弦值，VA为余弦值，则这两个电压比的反正切即可得到这个正弦波内的插补电角位移。 =2n *( arctan(VB/VA)/360)其中，反正切函数必须通过对检测正弦和余弦信号的符号进行小心处理，以正确辨识角度在哪一个象限。驱动器也对正弦波的周期进行计数，假设这是第m+1个周期，则当前位置在一圈内的计数为：SIN/COS编码器的细分及数值计算一般都使用反正切插值的方法：SIN/COS编码器可单独作为增量式编码器使用，但更多是用在混合式编码器中，作为增量信号出现。EnDat2.1 - 海德汉（Heidenhain）EnDat2.1和Hiperface接口的共同点是，都提供两路编码器信号，一路为绝对值信号，一路为SIN/COS增量编码器信号。因此，一般称这两种接口的编码器为绝对值编码器。EnDat 2.1: 对于EnDat2.1接口的绝对值编码器，绝对位置只是在驱动器刚上电时，读取伺服电机的当前位置。SIN/COS增量编码器信号用于实现电机的实时控制。Hiperface: Hiperface与EnDat2.1类似，也可产生绝对值和SIN/COS增量两路信号。绝对位置值仅当设备通电并与控制器里的外部计数器通信时才产生(通过与RS485 规格相符的基于总线的参数接口)。增量计数器在这绝对位置值基础上，对模拟量正弦/余弦信号进行增量计数。SIN/COS编码器信号用于驱动器的速度控制。 SIN/COS编码器，不像增量式编码器那样，有Z相脉冲。在控制器或驱动器内，根据SIN/COS编码器信号的相位，计算生成模拟的Z相脉冲或零位脉冲。但此模拟Z相脉冲的宽度比细分后的SIN/COS信号脉冲宽度要宽，可能是5~10个计数的宽度。因此，应尽量固定从Z相脉冲的一侧，沿固定方向找零点。不然，可能造成回零精度有5~10个计数距离的误差。如上图，从左侧向右回零，零点在位置100处，而从右侧向左回零，零点在位置106处，两种回零方式，零点位置有6个单位距离的误差。
